Overview

Автопилот для БПЛА на базе процессора PIC32.

Благодаря удачному выбору платформы автопилот имеет богатые возможности, и потенциально может управлять различными типами сверхлегких ЛА.

Мощное 32-битное вычислительное ядро, богатая периферия, небольшой размер и энергопотребление.

Немного опишу состав и текущее состояние дел:

  • Захват 8 каналов PPM от приемника радиоуправления (работает 4 из 8)
  • Выдача управляющего PWM сигнала 12 каналов, 4 аппаратных и 8 программных (работает 11 из 12)
  • PID регуляторы на крен и тангаж (работает)
  • Датчики МЕМС 3D акселерометр, магнитометр, гироскоп (работает, данные обновляются с частотой 100Гц)
  • Барометрический высотомер (работает)
  • Последовательный порт для подключения радиомодуля и передачи телеметрии по протоколу MAVLink(работает)
  • Последовательный порт для GPS/GLONASS приемника (еще не работает)
  • Последовательный порт для доп.устройств (еще не работает)
  • 13 каналов для УЗ и ИК дальномеров (еще не работает)
  • Локальное хранилище "черный ящик" на базе microSD карты (еще не работает)
  • Габариты 80х55мм
  • Питание +5В от USB, +5В от внешнего источника, +8...+22 от внешнего источника
This is my autopilot. It based on the Microchip's PIC32MX795F512L MCU.
It has:
  • 8 capture channel for external RC (PPM) - work 4, need redesign schematic and PCB
  • 4 output PWM channels with hardware PWM - work
  • 8 output PWM channels with software PWM - work 7, need redesign schematic and PCB
  • barometer BMP085 - work, I think redesign to fresh and smoller BMP* device
  • MEMS LSM303DLHC, L3S4200D (ACC, MAG, HYR) - work, I think redesign to fresh and smoller LSM303D device
  • microSD card as storage system - not support yet
  • USB device for configure and get logs/store config - work as CDC USB device only
  • capture channels for IR rangemeters (max 6) with power control of them - not support yet
  • capture channels for Ultrasonic rangemeters (max 5) with power control of them - not support yet
  • 2 leds on main powers (+5V, +3.3V) - work
  • 4 leds for SYS state, GPS state, LINK state, ARM state - work
  • 3 hardware serial with #RTS/#CTS and power control of them - first used with 3DR radio link, other not support yet
  • 1 I2C bus for external devices like display with 3 button and power control of them - - not support yet

Firmware based on FreeRTOS and my code with some GPL'd libraries.

Issue tracking

View all issues | Gantt

Latest news

Официальные USB VID/PID
Благодаря pid.codes http://pid.codes/about/ мы получили уникальные USB VID/PID номера для проекта автопилота. VendorID = 0x1209, ProductID = 0x2001
Added by Dmitry Belimov over 3 years ago

Автопилот Pi-pilot
Выложен итог работы за 1.5 года, попытка построить хороший автопилот для БПЛА как я его вижу.
Added by Dmitry Belimov about 4 years ago

View all news